Bắt đầu vào năm 2003, Minnillo có quan hệ với cầu thủ bóng chày Derek Jeter, kết thúc vào năm 2005.Minnillo bắt đầu hẹn hò với ca sĩ Nick Lachey vào năm 2006 sau khi họ gặp nhau khi cô xuất hiện trong video ca nhạc cho bài hát "What's Left of Me". Trong tháng 6 năm 2009, họ đã chia tay, nhưng trong tháng 10 năm 2009, cô khẳng định rằng họ đã trở lại với nhau sau khi đã được "duy nhất cho một phút". Lachey và cô đến với nhau vào tháng 11 năm 2010.Cặp vợ chồng cưới nhau vào ngày 15 tháng 7 năm 2011, tại Đảo Necker Island của Sir Richard Branson ở Quần đảo Virgin thuộc Anh. Nick và cô có ba người con: một đứa con trai, Camden, sinh tháng 9 năm 2012, một con gái, Brooklyn, sinh ra vào tháng 1 năm 2015, và một con trai khác, Phoenix, sinh tháng 12/2016.